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　　abb工业机器人编程与操作?根据工业机器人行业的发展趋势，从工业机器人的实际生产、基本操作和I/O通信、工业机器人工作数据的建立、工业机器人程序的编制以及工业机器人的典型应用等方面进行了详细描述。它具有较强的实用性和参考性，结合点和领域，有完整的知识体系，考虑到教科书的使用，有一定的内容深度，突出应用技能的学习。它可以帮助从事工业机器人编程、操作和维护的工程师和技术人员，也可以作为高校机电一体化和机器人的教师和学生的参考。

　　ABB机器人偏移指令及使用技巧

　　ABB机器人具有特别强大的数据处理功能。除了常用的运动命令外，还有许多其他命令。本文介绍了目标点偏移命令off和reltool。格式：off(目标点，X，Y，Z)含义：根据所选目标点，沿所选工件坐标系的X.Y.Z轴偏移一定距离。moveloffs(p1,0,5)，v10，z5，tool0wobj=wobj1将机器人TCP移动到p1作为参考点，并沿wobjZ轴的正方向偏移5mm。当工件坐标系为默认值wobj0时，偏移命令off的偏移数据XYZ等于大地坐标系。abb机器人偏移指令及使用技巧?

　　一、abb机器人偏移指令

　　1.格式：RelTool(目标点，X，Y，Z)。

　　2.含义：根据所选目标点，沿所选刀具坐标系X.Y.Z轴偏移一定距离。设定基准点时，刀具的Z方向通常设置为当前加工表面的法线方向。当前刀具坐标系的XY组件表面与当前加工表面平行，可以直接参考刀具坐标系中的XY偏移方向。

　　3.示例：

　　将机器人TCP移动到p10作为参考点，并沿刀具Z轴的正方向偏移200mm。还可以添加变量，例如旋转角度。

　　二、abb机器人使用技巧

　　1.单击p0选择关闭功能

　　2.第一个代表偏移中心点，第二个代表X轴偏移，第三个代表Y轴偏移，而第四个代表Z轴偏移。下图偏移了p10点。

　　RelTool使用的指令与关闭的指令相同，只是将刀具坐标系的偏差与刀具的偏差进行比较。

　　机器人在家里等着。有人按下了di信号，机器人开始执行。手动预约可以一次进行多次，也就是说，如果手动按下三次，机器人将执行三次。